如何实现BLE OTA？什么叫DFU？如何通过UART实现固件升级？又如何通过USB实现固件升级？怎么保证升级的安全性？什么叫双区（dual bank）DFU？什么叫单区（single bank）DFU？什么叫后台式（background）DFU？本文将对上述问题进行探讨。
1.概述
所谓DFU（Device Firmware Update），就是设备固件升级的意思，而OTA（Over The Air）是实现DFU的一种方式而已，准确说，OTA的全称应该是OTA DFU，即通过空中无线方式实现设备固件升级。只不过大家为了方便起见，直接用OTA来指代固件空中升级（有时候大家也将OTA称为FOTA，即Firmware OTA，这种称呼意思更明了一些）。只要是通过无线通信方式实现DFU的，都可以叫OTA，比如2G/3G/4G/WiFi/蓝牙/NFC/Zigbee，他们都支持OTA。DFU除了可以通过无线方式（OTA）进行升级，也可以通过有线方式进行升级，比如通过UART，USB或者SPI通信接口来升级设备固件。
不管采用OTA方式还是有线通信方式，DFU包括后台式（background）和非后台式两种模式。后台式DFU，又称静默式DFU（Silent DFU），在升级的时候，新固件在后台悄悄下载，即新固件下载属于应用程序功能的一部分，在新固件下载过程中，应用可以正常使用，也就是说整个下载过程对用户来说是无感的，下载完成后，系统再跳到BootLoader模式，由BootLoader完成新固件覆盖老固件的操作，至此整个升级过程结束。比如智能手机升级Android或者iOS系统都是采用后台式DFU方式，新系统下载过程中，手机可以正常使用哦。非后台式DFU，在升级的时候，系统需要先从应用模式跳入到BootLoader模式，由BootLoader进行新固件下载工作，下载完成后BootLoader继续完成新固件覆盖老固件的操作，至此升级结束。早先的功能机就是采用非后台式 DFU来升级操作系统的，即用户需要先长按某些按键进入bootloader模式，然后再进行升级，整个升级过程中手机正常功能都无法使用。
下面再讲双区DFU（dual bank）和单区DFU（single bank），双区或者单区DFU是新固件和老固件覆盖的两种方式。后台式DFU必须采用双区模式进行升级，即老系统（老固件）和新系统（新固件）各占一块bank（存储区），假设老固件放在bank0中，新固件放在bank1中，升级的时候，应用程序先把新固件下载到bank1中，只有当新固件下载完成并校验成功后，系统才会跳入BootLoader模式，然后擦除老固件所在的bank0区，并把新固件拷贝到bank0中。非后台式DFU可以采用双区也可以采用单区模式，与后台式DFU相似，双区模式下新老固件各占一块bank（老固件为bank0，新固件为bank1），升级时，系统先跳入BootLoader模式，然后BootLoader程序把新固件下载到bank1中，只有新固件下载完成并校验成功后，才会去擦除老固件所在的bank0区，并把新固件拷贝到bank0区。单区模式的非后台式DFU只有一个bank0，老固件和新固件分享这一个bank0，升级的时候，进入bootloader模式后立马擦除老固件，然后直接把新固件下载到同一个bank中，下载完成后校验新固件的有效性，新固件有效升级完成，否则要求重来。跟非后台式DFU双区模式相比，单区模式节省了一个bank的Flash空间，在系统资源比较紧张的时候，单区模式是一个不错的选择。不管是双区模式还是单区模式，升级过程出现问题后，都可以进行二次升级，都不会出现“变砖”情况。不过双区模式有一个好处，如果升级过程中出现问题或者新固件有问题，它还可以选择之前的老固件老系统继续执行而不受其影响。而单区模式碰到这种情况就只能一直待在bootloader中，然后等待二次或者多次升级尝试，此时设备的正常功能已无法使用，从用户使用这个角度来说，你的确可以说此时设备已经“变砖”了。所以说，虽然双区模式牺牲了很多存储空间，但是换来了更好的升级体验。
可参考下面三个图来理解上述过程。 2. Nordic nRF5 SDK DFU工作原理
Nordic nRF5 SDK软件架构跟其他家有点不一样，程序存储区最开始部分放得不是Bootloader，而是蓝牙协议栈Softdevice，应用程序则紧挨着Softdevice，Bootloader则被nRF5 SDK放在程序存储区的最上面，整个存储区结构图如下所示。如果用户还有Flash数据需要存放，那么这些数据紧挨着BootLoader下面。
目前Nordic SDK默认只提供非后台式DFU开箱即用的例子（SDK16.0开始也支持后台式DFU框架），即系统必须先跳到BootLoader中，然后才能通过BLE/UART/USB去接收新的固件。如上所示，如果采用双区模式DFU，那么Bank0放的是应用程序，即老固件，Bank1放的是新固件。平时，Bank1为空或者忽略，系统只跑Bank0里面的应用程序；升级的时候，先跳到BootLoader，然后接收新固件并把它放在Bank1中，最后把Bank1里面的固件拷贝到Bank0中。如果采用单区模式，则没有Bank1这个区。平时，系统只跑Bank0里面的代码；升级的时候，跳到BootLoader，先擦除Bank0里面的老程序，并把新固件直接放在Bank0中。
根据升级时如何跳转到Bootloader，Nordic SDK又将DFU分为按键式DFU和非按键式（Buttonless）DFU，所谓按键式DFU，就是上电时长按某个按键以进入bootloader模式，而非按键式DFU，就是整个DFU过程中设备端无任何人工干预，通过BLE/UART/USB接口给应用程序发送一条指令，应用程序收到指令后再自动跳入bootloader模式。不管是按键式DFU还是非按键式DFU，两者只是进入BootLoader的方式不一样，其余基本一样，尤其是BootLoader工作过程基本上是一模一样的。后面只会阐述非按键式DFU的过程，按键式DFU以此类似，就不再赘述。
程序跳到BootLoader后，根据BootLoader需不需要对新固件进行验签，Nordic SDK又把DFU分为开放式DFU和安全式DFU（又称签名DFU）。开放式DFU，BootLoader不做任何验证，直接把新固件接收下来。安全式DFU，BootLoader存有一把公钥，BootLoader会先用这把公钥验证新固件的签名，只有验签通过，才允许后续的工作：比如把新固件接收下来；如果验签失败，BootLoader将拒绝升级，重新跳回应用程序。
BootLoader可以通过不同的通信接口来接收新的固件，目前Nordic SDK支持BLE，UART和USB三种接口，所以大家可以在Nordic SDK中看到如下三种工程目录： 其中pca0056表示nRF52840对应的开发板编号，S140对应Softdevice的型号，然后ble有两个目录：无debug和有debug，uart和usb也包含同样的两个目录。有debug和无debug两者功能是一样的，两者的区别是：debug版本BootLoader支持日志打印（大家可以通过打印出的日志去理解BootLoader的工作过程），并可以忽略各种校验，debug版本占据的代码空间要大很多；无debug版本 BootLoader不支持日志打印功能并且版本和有效性校验是强制的。正式量产的时候推荐使用无debug版本以节省代码空间。这里要强调一下，不管是debug版本还是无debug版本，两者都可以用Keil进行单步和断点调试。
BLE，UART和USB只是通信方式不一样，他们遵守的DFU流程是一模一样的，这里会以BLE通信接口为例，详细阐述DFU过程，UART和USB与之类似，就不再赘述。
讲述DFU升级之前，先讲一下nRF52的启动流程，上电后，系统先执行softdevice，softdevice通过读取UICR一个寄存器的值，来判断目前系统是否有BootLoader，如果没有BootLoader，系统直接跳到application；如果有BootLoader，系统先跳到BootLoader，BootLoader再根据目前的情况来决定是进入升级模式还是跳往application，BootLoader主要判断如下几种情况： - 按键是否按下
- 保持寄存器GPREGRET1是否为0xB1
- 上次DFU过程是否还在进行中
- 应用程序校验是否通过
如果按键没有按下，GPREGRET1不为0xB1，本次复位不是上次DFU的继续，并且应用程序校验通过，那么BootLoader就会直接跳到application，去执行application应用程序。那怎么去校验应用程序的有效性呢？为此BootLoader引入了一个放在Flash的结构体参数：m_dfu_settings_buffer（数据类型：nrf_dfu_settings_t），这个结构体参数虽然只有896字节，但由于Flash只能按页擦除，所以这个参数实际占用了一个Flash page，这个page称为settings page，settings page放在Flash的最后一个页面，settings page目前有2个版本：版本1（SDK15.2及以前版本）和版本2（SDK15.3及以后版本），版本2可以兼容版本1，前面所述的896字节是指settings page版本2的大小。Settings page包含的信息比较多，大家用得比较多的是：
- 各种版本信息
- DFU升级过程信息
- Application image的CRC值和大小
- 应用程序的bonding信息
- Init command内容
- application/softdevice的启动校验信息（版本2才有）
版本1的settings page只校验application image的CRC值，如果CRC匹配，则认为application有效。版本2的settings page不仅可以校验application image的CRC值，还可以校验application/softdevice的CRC值或者hash值或者签名，你可以选择你自己想要的校验方式，只有CRC值或者hash值或者签名校验通过（三选其一），应用程序才算有效，这时BootLoader才会跳到application去执行。为了保证settings page在发生意外时，比如写settings page过程中发生了复位或者掉电，系统也能正确恢复，SDK15及以后版本引入了一个backup page，backup page也占用一个Flash page，内容和settings page一模一样。
上面是没有触发升级的情况下nRF52的正常启动流程，那如果要执行DFU升级，流程又是怎么样的呢？下面详细讲一下无按键式BLE OTA的工作流程。 1)正常启动后，系统运行在应用程序中，此时手机通过app发送一条开始DFU的指令给设备，设备收到指令后，将GPREGRET1赋值0xB1，并触发软复位 2)复位后，系统再次进入BootLoader，因为GPREGRET1等于0xB1，BootLoader进入DFU模式，等待新固件接收 3)手机先将init packet发送给设备，设备先做前期检验prevalidation，主要是各种版本校验以及签名验签，校验通过后，更新settings page并准备开始数据接收 4)接收新固件。每接收4kB数据，回复一次CRC校验值，直至整个新固件image接收完毕，如果新固件校验通过（版本1校验CRC值，版本2校验hash值），就会去invalidate（无效化） bank0里面的老固件，更新settings page，并再次触发软复位 5)BootLoader启动后发现有新固件需要activate（激活），此时会去擦掉bank0里面的固件，并把bank1里面的固件拷贝到bank0，然后更新settings page，并再次触发软复位。注：上面讲的是dual bank的流程，single bank与之相似，只不过在第3）步的时候就会去擦除老固件 6)BootLoader再次启动后，检查新image的有效性，校验通过后，跳到新的application去执行代码
从上面流程可以看出，DFU过程中，系统需要跑两段完全独立的代码：Application和BootLoader，Application和BootLoader都支持蓝牙功能，也就是说，两者都有自己的蓝牙广播和蓝牙连接。这里面有一个问题：当系统从Application跳到BootLoader后，手机怎么辨别两者为同一个设备？很多人会说，可以让BootLoader和Application两者的广播名字一样，根据广播名字的一致性，来判断二者来自同一个设备。这种方法存在两个问题：一大部分手机都支持GATT cache（缓存）功能，当application跟手机相连后，手机会把application的GATT数据缓存下来以加快下次连接的速度（这个现象在苹果手机最明显），之后如果系统跳到BootLoader，然后再跟手机相连，如果两者的蓝牙设备地址一样，手机会认为是同一个设备，从而跳过服务发现的过程而直接使用之前缓存下来的GATT数据，这样会导致BootLoader的服务无法被手机发现，从而出现升级失败。二如果多个设备同时在升级，而我们仅仅依靠广播名字来决定两者属不属于同一个设备，这会导致设备A application有可能跟设备B的BootLoader进行错配。为了解决这个问题，Nordic提出了两套方案。方案一，假设application的蓝牙设备地址为x，跳到BootLoader后蓝牙设备地址会变成x+1，这样手机就可以通过这种地址+1的方式来辨别两者属不属于同一个设备，由于application和BootLoader使用不同的蓝牙设备地址，前面的GATT缓存问题也就不存在。关于方案一，有一个问题需要特别注意：如果你想修改例子默认的蓝牙设备地址（比如使用IEEE的public蓝牙MAC地址），此时一定要记得同时更改application和BootLoader的蓝牙设备地址，使他们满足+1的条件，否则Nordic手机DFU库无法辨别两者是否属于同一个设备，以致于无法完成OTA过程。方案二，application和BootLoader的蓝牙设备地址一模一样，但设备跟手机执行配对和bonding操作，设备跟手机bonding后，就可以支持service changed indicate操作，这样跳到BootLoader后可以让手机主动再执行一次服务发现过程，从而解决GATT缓存问题。
很多人对签名验签不是很理解，这里详细说一下它的工作原理。首先，你需要一对公私钥，其中私钥用来生成新固件的签名，公钥用来验证签名的有效性，大家可以用nrfutil来生成自己需要的公私钥对，公私钥制作成功后，私钥一定要妥善保管（一般放在云端），千万不能丢，否则你自己也无法升级自己的设备；也不能被第三方知道，否则升级的安全性就不能保证了。公钥可以变成一个.c文件，并覆盖DFU工程下的同名文件：dfu_public_key.c。其次，BootLoader要支持签名验签密码算法，这个DFU代码已经有了，并且有四种后端可选：micro-ecc，cc310_bl，Oberon和mbedtls，四选其一即可（这4种后端，只有cc310是硬件实现，其余都是软件实现），nRF52840推荐选择cc310作为算法后端，其他nRF52芯片推荐选择micro-ecc作为算法后端。micro-ecc效率高，占用的代码空间最小，但它的版权是CPOL，只要你能接受CPOL，那么推荐使用micro-ecc；反之，如果接受不了CPOL版权，而且硬件又不支持cc310，那么推荐使用Oberon，不过Oberon占用的代码空间比micro-ecc要大一些，这个大家注意一下。再次，手机端要生成新固件的签名，并把新固件的签名传给设备端。大家还是可以用nrfutil去生成新固件的签名。最后，BootLoader接收到新固件hash值和签名，并使用自己的公钥对该签名进行验签。这里说一下，由于nrfutil是PC端应用程序，所以它可以集成各种加密算法库，并完成上面提及的公私钥对，hash和签名的生成工作。
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发表于 2020-11-2 10:14:53