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[应用笔记] Lierda NT35E GNSS NMEA协议规范

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发表于 2023-3-8 17:33:54 | 显示全部楼层 |阅读模式
  1 引言

  利尔达GNSS Cat.1模组内部集成了GNSS芯片,该芯片支持多种星系定位系统。当开启GNSS功能并通过AT指令AT+LCPSCFG=”output”进行设置后,模组会自动吐出NMEA语句报文,用户也可通过AT指令查询NMEA语句获取到模组的定位信息。

  本文档主要介绍模组GNSS功能相关的NMEA语句协议,旨在帮助用户对模组上报的GNSS定位信息进行解析。

  2 NMEA语句结构

图2.1 NMEA语句结构


表2-1 NMEA语句结构


表2-2 发送设备标识符助记码(TalkerID)

  备注:QZSS和GPS星系配置下TalkerID均为GP。

  3 NMEA通用语句

  本章节主要介绍NT35E Y0A-GP-BXX型号模组支持的NMEA通用语句。

  3.1 GGA

  GGA提供全球定位系统定位数据。该语句包含GNSS接收机提供的时间、位置和定位相关数据。

  (1):SBAS仅在R3.4.0.0及以上版本支持。
  4:仅3.2.10.0版本支持。

  3.2 GLL

  GLL表示地理位置—纬度和经度。该语句包含载体的纬度与经度、定位时间和状态。

  (1):SBAS仅在R3.4.0.0及以上版本支持。

  3.3 GSA

  GSA表示GNSS精度因子(DOP)与有效卫星。该语句包含GNSS接收机工作模式、GGA语句报告的导航解算中用到的卫星以及精度因子的值。

  (1):SBAS仅在R3.4.0.0及以上版本支持。
  (2)(3)(4)(5)(6):仅在R3.4.0.0及以上版本支持。

  3.4 GSV

  GSV表示可视的GNSS卫星。该语句包含可视的卫星数、卫星标识号、仰角、方位角和信噪比。每次传送,一个GSV语句只能包含最多4颗卫星的数据,因此可能需要多个语句才能获得完整的信息。

  (1)(2)(3)(4)(5):仅在R3.4.0.0及以上版本支持。

  3.5 RMC

  RMC表示推荐的最少专用GNSS数据。该语句包含GNSS接收机提供的时间、日期、位置、航迹向和速度数据。

  (1):SBAS仅在R3.4.0.0及以上版本支持。

  3.6 VTG

  VTG语句包含相对于地面的实际航向和速度。

  (1):SBAS仅在R3.4.0.0及以上版本支持。

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